(예제3) 그리퍼 모듈로 물체 이동

📍좌표 확인하기

그리퍼 모듈을 활용한 물체 이동에는 시작 위치(픽업 지점)와 도착 위치(배치 지점)의 좌표가 필요합니다.

해당 좌표는 다음의 방법으로 확인할 수 있습니다:

• [컨트롤] 탭에서 직접 위치를 조절하여 확인

• 또는 HUENIT OS의 [티치&플레이] 기능을 활용하여 저장

아래 그림에 표시된 물체의 위치와 높이는 참고용입니다. 실제 작업 환경에 따라 좌표를 조정하여 사용하세요.

✅ 예시에서 사용될 좌표

시작 위치(픽업 지점) - X : -150, Y: 150, Z : -5

도착 위치(배치 지점) - X : 150, Y : 150, Z : -5

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🧭 로봇팔 이동 경로 구성하기

1. 이동경로 : A ➞ B ➞ A ➞ C ➞ D ➞ C

2. 모듈 동작 추가 : A ➞ 그리퍼 열림 ➞ B ➞ 그리퍼 잡기 ➞ A ➞ C ➞ D ➞ 그리퍼 열림 ➞ C ➞ 그리퍼 대기

3. 지연시간 추가 : A ➞ 그리퍼 열림 ➞ 2초 쉬기 ➞ B ➞ 그리퍼 잡기 ➞ 2초 쉬기 ➞ A ➞ C ➞ D ➞ 그리퍼 열림 ➞ 2초 쉬기 ➞ C ➞ 그리퍼 대기

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🖥️코딩하기

시작 위치와 도착 위치를 제외한, 물체를 들어올리는 Z 좌표는 기본값으로 70을 사용하였으며, 필요에 따라 수정할 수 있습니다. 또한, 물체를 집어 올릴 때와 내려놓을 때의 X, Y 좌표는 동일하게 설정하여 코드를 작성하였습니다.

💡 이 코드는 [라이브] 실행 시 1회만 동작하도록 구성되어 있으며, 반복 횟수나 동작 내용을 자유롭게 변경할 수 있습니다.

🟢 기본 예시

🔢 변수 활용 예시

그리퍼모듈이 장착된 상태에서의 바닥 Z 좌표와 물체의 높이를 변수로 정의해두면, 이 두 값을 기준으로 보다 쉽게 위치를 제어할 수 있습니다.

• 변수 설정

물체의 상단면이 아닌 약 10mm 아래 지점을 그리퍼로 집어야 하기 때문에, 석션과는 다른 좌표 계산 수식이 필요합니다.

• 코드 예시

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🎬예시 영상