HUENIT OS의 세 번째 항목은 [티치 & 플레이]입니다.
[티치 & 플레이] 는 원하는 로봇의 동작을 직접 로봇에게 가르쳐주고, 제대로 동작하는지 확인할 수 있는 메뉴입니다.
HUENIT OS - [로봇 조작] > [티치 & 플레이] [티치 & 플레이] 항목을 선택하면 다음과 같은 메인화면이 나타납니다.
초기에는 아무 동작도 저장되어 있지 않습니다.
(1) [추가] 버튼을 클릭하면, 원하는 로봇의 움직임을 저장할 수 있는 화면으로 이동합니다.
(2) [모터 끄기] 버튼을 클릭하여 HUENIT 로봇팔의 모터를 모두 끕니다.
이후 [모터 끄기] 버튼이 [이동 추가] 버튼으로 바뀝니다. 모터가 꺼진 상태에서로봇팔을 원하는 위치로 이동시키고 [이동 추가] 버튼을 클릭하면, 모터가다시 켜지면서 현재 로봇의 [x, y, z] 좌표가 저장됩니다.
AI 카메라의 [버튼]을 클릭하여 [뒤로] 이동하면, 좌표가 추가된 것을 확인할 수 있습니다.
저장된 좌표 오른쪽에 [
표시]가 있으면해당 좌표로 이동이 가능하다는 의미입니다. 반면, 새로운 좌표 오른쪽에 [
표시]가 나타나면, 그 좌표로 이동이 불가능하다는 의미입니다.
(3) 원하는 동작과 동작 사이에 원하는 시간만큼 대기하도록 하기 위해, 시간을 다음과 같이 추가할 수 있습니다.
[위/아래] 버튼을 사용하여 [1초 기다리기] 항목을 선택한 후, 원하는 시간만큼 [모듈 추가] 버튼을 클릭하여 추가할 수 있습니다.
(4) 원하는 움직임을 모두 추가한 후, [실행] 버튼을 클릭하면 저장된 로봇의 모든 움직임을 저장할 수 있습니다.
(5) 필요 없는 항목을 삭제하는 방법은 다음과 같습니다.
[위/아래] 버튼으로 삭제할 항목을 선택한 후, [삭제] 버튼을 클릭하여 삭제할 수 있습니다.
(6) (모듈 포함) 로봇의 움직임 뿐만 아니라 석션 모듈과 (소프트)그리퍼 모듈의 동작도 추가할 수 있습니다.
[추가]를 클릭한 후, [위/아래] 버튼으로 원하는 모듈의 동작을 선택하고 [모듈 추가] 버튼을 클릭합니다.
단, 모듈의 동작을 추가한 경우에는 해당하는 모듈을 부착한 후 [실행] 버튼을 클릭해야 제대로 동작을 확인할 수 있습니다.
3. 티치&플레이 저장 방법
티치&플레이 기능으로 완성된 로봇팔의 움직임을 HUENIT OS 메모리에 저장할 수 있습니다.
[저장] 버튼을 클릭한 후, 원하는 저장 위치를 선택하면 해당 위치에 티치&플레이에서 완성한 로봇팔의 움직임이 저장됩니다.
티치&플레이 기능을 사용하는 도중 로봇팔과 AI 카메라의 연결이 끊기면 작성 중이던 티치&플레이 정보가 자동으로 저장됩니다.
이 경우, 다시 AI 카메라를 로봇팔에 연결하면 자동 저장된 정보를 불러올 것인지 연결 이후 최초 1회만 물어봅니다.
