로봇팔의 DC IN 포트에 전원 선을 연결하고, PC 포트에 C-type 케이블로 PC와 연결한다.
[자동 연결] 버튼을 클릭하여 HUENIT LAB에 로봇팔을 연결한다.
다음과 같이 connection 에러가 발생할 경우, 로봇팔이 PC에 제대로 연결되지 않은 것이다.
"성공입니다" 라는 팝업이 보여지면 로봇팔이 소프트웨어 제대로 연결된 것이다.
로봇팔과의 자동 연결 도중에는 [컨트롤] 탭 내의 다른 버튼들을 클릭할 수 없습니다.
🤖 로봇 움직임 제어
로봇팔이 이미 이전의 제어 명령을 수행하고 있는 동안에 새로운 제어 버튼을 계속해서 클릭할 경우, 오류가 발생할 수 있다. 그러므로 모든 동작이 멈춘 후에 새로운 동작을 수행해야 한다.
[컨트롤] 탭의 오른쪽 영역에 있는 [컨트롤 영역]에서 로봇팔을 제어할 수 있다.
1) 움직임 폭 & 로봇 제어(버튼식)
총 12개의 버튼(1개의 홈 버튼, 11개의 방향 버튼)을 이용하여 원하는 방향으로 로봇팔을 제어할 수 있다.
(홈) 버튼을 제외한 11개의 방향 버튼들은 [움직임 폭]에서 설정한 폭 만큼 선택한 방향으로 로봇팔이 이동한다.
[움직임 폭]
[움직임 폭]의 단위는 mm(밀리미터)이고, 0.1/1/10 뿐만 아니라 원하는 값을 지정할 수 있다.
(홈) 버튼 클릭 시, HUENIT 로봇팔의 홈 위치인 X = 0 , Y = 180, Z = 0 위치로 이동한다.
X 축 이동
HUENIT 로봇팔을 다음과 같이 뒷면에서 바라 본 채, X-(마이너스) 방향과 X+(플러스) 방향 그리고 원점(X = 0) 상태일 때의 로봇팔의 방향을 살펴보면 다음과 같다.
현재 Y좌표와 Z좌표의 값에 따라 이동할 수 있는 X좌표의 범위가 항상 달라진다. *(Y좌표와 Z좌표도 마찬가지이다.)
좌표 : (X = -200, Y = 120, Z = 0)
좌표 : 홈 위치(X = 0, Y = 180, Z = 0)
좌표 : (X = 200, Y = 120, Z = 0)
Y 축 이동
HUENIT 로봇팔을 다음과 같이 좌측에서 바라 본 채, X좌표는 0으로 고정하고 Y-(마이너스) 방향과 Y+(플러스) 방향으로의 움직임을 살펴보면 다음과 같다.
좌표 : (X = 0, Y = 130, Z = 0)
좌표 : (X = 0, Y = 370, Z = 0)
하지만, Y 좌표가 그렇다고 해서 항상 양수(플러스)값은 아니다. X좌표가 -100일 때, Y축 방향으로의 움직임을 살펴보면 다음과 같다.
X 좌표가 -100인 지점에서 Y축이 -300부터 -100까지 이동이 가능하다고 해서 항상 Y좌표의 이동 범위가 -300에서 -100인 것은 아니다. 현재 X좌표와 Z좌표의 값에 따라 이동할 수 있는 Y 좌표의 범위가 항상 달라진다. *(X좌표와 Z좌표도 마찬가지이다.)
Z 축 이동
좌표 : (X = 0, Y = 235, Z = 145)
좌표 : (X = 0, Y = 235, Z = 0)
좌표 : (X = 0, Y = 235, Z = -85.8)
HUENIT 로봇팔의 X좌표(X:0)와 Y좌표(Y:235)로 고정하고, 좌측에서 Z축의 변화를 살펴보면 다음과 같다.
로봇의 현재 X좌표와 Y좌표의 값에 따라 이동할 수 있는 Z 좌표의 범위가 항상 달라진다. *(X좌표와 Y좌표도 마찬가지이다.)
2) 속도 제어
기본 속도가 100으로 설정되어 있고, 아래의 슬라이드를 사용하여 원하는 속도로 조절할 수 있다(1~400).
좌표1(x=250, y=150, z=0) 와 좌표2(x=-250, y=150, z=0)을 번갈아 이동했을 때, 속도를 10/100/300으로 바꾸어 차이를 확인해보면 다음과 같다.
[속도 : 10 인 경우]
[속도 : 100 인 경우]
[속도 : 300 인 경우]
3) 목표 위치 지정
로봇팔을 원하는 위치로 이동시킨다. 목표 지점의 X, Y, Z 좌표를 입력하고, [바로 이동하기] 버튼을 클릭하면 로봇팔이 해당 위치로 이동한다.
로봇팔의 현재 위치에서 이동할 수 없는 목표지점을 입력할 경우, 다음과 같은 No reachable(도달할 수 없는) 에러가 발생한다.
🏡 현재 로봇팔 위치 확인
상태(Status)에서는 현재 로봇의 X, Y, Z 좌표를 확인할 수 있다. 컨트롤 패드로 X, Y, Z 좌표를 제어할 때, 움직임 폭 만큼 제어하기 때문에 이동 후 정확한 현재 위치를 확인하기 위해서는 상태에 표시된 값을 확인한다.
(홈) 버튼을 제외한 11개의 방향 버튼들은 [움직임 폭]에서 설정한 폭 만큼 선택한 방향으로 로봇팔이 이동한다. 
좌표 : (X = -200, Y = 120, Z = 0)
좌표 : 
좌표 : (X = 200, Y = 120, Z = 0)
