# 1.3 티치 & 플레이 ## 0. \[티치&플레이] 소개 HUENIT OS의 세 번째 항목은 \[티치 & 플레이]입니다. \[티치 & 플레이] 는 원하는 로봇의 동작을 직접 로봇에게 가르쳐주고, 제대로 동작하는지 확인할 수 있는 메뉴입니다.

## 1. 기본 UI \[티치 & 플레이] 항목을 선택하면 다음과 같은 메인화면이 나타납니다. 초기에는 아무 동작도 저장되어 있지 않습니다.

## 2. 티치&플레이 사용방법 (1) \[추가] 버튼을 클릭하면, 원하는 로봇의 움직임을 저장할 수 있는 화면으로 이동합니다.

(2) \[모터 끄기] 버튼을 클릭하여 HUENIT 로봇팔의 모터를 모두 끕니다. 이후 \[모터 끄기] 버튼이 \[이동 추가] 버튼으로 바뀝니다. 모터가 꺼진 상태에서로봇팔을 원하는 위치로 이동시키고 \[이동 추가] 버튼을 클릭하면, 모터가다시 켜지면서 현재 로봇의 \[x, y, z] 좌표가 저장됩니다.

AI 카메라의 \[버튼]을 클릭하여 \[뒤로] 이동하면, 좌표가 추가된 것을 확인할 수 있습니다.

저장된 좌표 오른쪽에 \[![](https://3075547475-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FmpoZH5TMk0ougpcCYECz%2Fuploads%2Fz1o2pScAq6IZxZazO4Xa%2Fimage.png?alt=media\&token=abaafca2-983a-4234-a52a-781b34333c84)표시]가 있으면해당 좌표로 이동이 가능하다는 의미입니다. 반면, 새로운 좌표 오른쪽에 \[![](https://3075547475-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FmpoZH5TMk0ougpcCYECz%2Fuploads%2Fi1IunSeBZ4sYVYYwIiBa%2Fimage.png?alt=media\&token=354b394d-f10f-432b-988d-e086409426fe)표시]가 나타나면, 그 좌표로 이동이 불가능하다는 의미입니다.

(3) 원하는 동작과 동작 사이에 원하는 시간만큼 대기하도록 하기 위해, 시간을 다음과 같이 추가할 수 있습니다. **\[위/아래]** 버튼을 사용하여 **\[1초 기다리기]** 항목을 선택한 후, 원하는 시간만큼 **\[모듈 추가]** 버튼을 클릭하여 추가할 수 있습니다.

(4) 원하는 움직임을 모두 추가한 후, **\[실행]** 버튼을 클릭하면 저장된 로봇의 모든 움직임을 저장할 수 있습니다.

(5) 필요 없는 항목을 삭제하는 방법은 다음과 같습니다. **\[위/아래]** 버튼으로 삭제할 항목을 선택한 후, **\[삭제]** 버튼을 클릭하여 삭제할 수 있습니다.

(6) (모듈 포함) 로봇의 움직임 뿐만 아니라 석션 모듈과 (소프트)그리퍼 모듈의 동작도 추가할 수 있습니다. **\[추가]**를 클릭한 후, **\[위/아래]** 버튼으로 원하는 모듈의 동작을 선택하고 **\[모듈 추가]** 버튼을 클릭합니다. 단, 모듈의 동작을 추가한 경우에는 해당하는 모듈을 부착한 후 **\[실행]** 버튼을 클릭해야 제대로 동작을 확인할 수 있습니다.

## 3. 티치&플레이 저장 방법 티치&플레이 기능으로 완성된 로봇팔의 움직임을 HUENIT OS 메모리에 저장할 수 있습니다. **\[저장]** 버튼을 클릭한 후, 원하는 저장 위치를 선택하면 해당 위치에 티치&플레이에서 완성한 로봇팔의 움직임이 저장됩니다.

## 4. 자동 저장 티치&플레이 기능을 사용하는 도중 로봇팔과 AI 카메라의 연결이 끊기면 작성 중이던 티치&플레이 정보가 자동으로 저장됩니다. 이 경우, 다시 AI 카메라를 로봇팔에 연결하면 자동 저장된 정보를 불러올 것인지 연결 이후 최초 1회만 물어봅니다.