# (예제2) 석션모듈로 물체 이동

## :round\_pushpin:좌표 확인하기

석션 모듈을 활용한 물체 이동에는 **시작 위치(픽업 지점)**와 **도착 위치(배치 지점)**의 좌표가 필요합니다.

해당 좌표는 다음의 방법으로 확인할 수 있습니다:

* **\[컨트롤]** 탭에서 직접 위치를 조절하여 확인
* 또는 **HUENIT OS의 \[티치&플레이]** 기능을 활용하여 저장

{% hint style="info" %}
아래 그림에 표시된 물체의 위치와 높이는 참고용입니다.\
실제 작업 환경에 따라 좌표를 조정하여 사용하세요.
{% endhint %}

<figure><img src="https://3075547475-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FmpoZH5TMk0ougpcCYECz%2Fuploads%2FXlNmKhQzkGRuq0yCKbF7%2Fimage.png?alt=media&#x26;token=d8a85301-2930-479e-8e38-2430fc04ecf9" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

✅ 예시에서 사용될 좌표

<img src="https://3075547475-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FmpoZH5TMk0ougpcCYECz%2Fuploads%2Fg2Sx4ubaD7E4efDNF55M%2Fimage.png?alt=media&#x26;token=685e6a21-6d1e-4fa9-8776-391b59614964" alt="" data-size="line">시작 위치(픽업 지점) - X : -160, Y: 245, Z : -35

<img src="https://3075547475-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FmpoZH5TMk0ougpcCYECz%2Fuploads%2FtNnNSAgPZhr0L62XpdpN%2Fimage.png?alt=media&#x26;token=6a1e19e4-8788-4c7b-afd6-7b31398ccf90" alt="" data-size="line">도착 위치(배치 지점) - X : 120, Y : 250, Z : -35

***

## 🧭 로봇팔 이동 경로 구성하기&#x20;

1. 이동경로 : <mark style="background-color:blue;">A ➞ B ➞ A ➞ C ➞ D ➞ C</mark>
2. 모듈 동작 추가 : A ➞ B ➞ <mark style="background-color:blue;">**석션 켜기**</mark> ➞ A ➞ C ➞ D ➞ <mark style="background-color:blue;">**석션 끄기**</mark> ➞ C &#x20;
3. 지연시간 추가 : A ➞ B ➞ 석션 켜기 ➞ <mark style="background-color:blue;">**1초 쉬기**</mark> ➞ A ➞ C ➞ D ➞ 석션 끄기 ➞ <mark style="background-color:blue;">**1초 쉬기**</mark> ➞ C

{% hint style="info" %}
각 모듈이 동작할 때, **석션은 약 1\~2초**, **그리퍼는 약 2\~3초** 정도의 지연 시간을 두면 정확한 동작 여부를 확인할 수 있습니다.
{% endhint %}

<figure><img src="https://3075547475-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FmpoZH5TMk0ougpcCYECz%2Fuploads%2FH90FlhQB4R0u4CYHGt8j%2Fimage.png?alt=media&#x26;token=a598cc5c-fb5e-46a5-a49c-4a7ca5a33006" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

***

## :desktop:코딩하기

시작 위치와 도착 위치를 제외한, **물체를 들어올리는 Z 좌표는 기본값으로 50**을 사용하였으며, 필요에 따라 수정할 수 있습니다.\
또한, 물체를 집어 올릴 때와 내려놓을 때의 X, Y 좌표는 동일하게 설정하여 코드를 작성하였습니다.

{% hint style="info" %}
💡 이 코드는 \[라이브] 실행 시 1회만 동작하도록 구성되어 있으며, 반복 횟수나 동작 내용을 자유롭게 변경할 수 있습니다.
{% endhint %}

#### 🟢 기본 예시

<figure><img src="https://3075547475-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FmpoZH5TMk0ougpcCYECz%2Fuploads%2Fw5cu8MjQll0kIqU9R4FA%2Fimage.png?alt=media&#x26;token=552f54ae-cc20-4d46-8179-b592b082cf52" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

#### 🔢 변수 활용 예시

{% hint style="info" %}
석션 모듈이 장착된 상태에서의 바닥 Z 좌표와 물체의 높이를 변수로 정의해두면,\
이 두 값을 기준으로 보다 쉽게 위치를 제어할 수 있습니다.
{% endhint %}

* 변수 설정

<figure><img src="https://3075547475-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FmpoZH5TMk0ougpcCYECz%2Fuploads%2FdWNK1ewH864029ogZeP3%2Fimage.png?alt=media&#x26;token=1c9c64e4-f266-456c-8c79-6bb820bb1c5a" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

* 코드 예시

<figure><img src="https://3075547475-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FmpoZH5TMk0ougpcCYECz%2Fuploads%2FhRvy8RY357DwnM5fflCQ%2Fimage.png?alt=media&#x26;token=dacc6935-fa63-44a8-97c5-9d1f8c4d9618" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

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## :clapper:예시 영상

{% embed url="<https://youtu.be/zQh0bQCV2yU>" %}