# 1.1 자동연결 및 로봇 제어 ## :link:자동연결(Auto-Connect) HUENIT LAB에서 로봇팔을 제어하기 위해 우선 소프트웨어에 로봇팔을 연결해야 한다. 1. HUENIT 로봇팔을 PC에 연결한다. * 로봇팔의 DC IN 포트에 전원 선을 연결하고, PC 포트에 C-type 케이블로 PC와 연결한다.

2. \[자동 연결] 버튼을 클릭하여 HUENIT LAB에 로봇팔을 연결한다. {% hint style="danger" %} 다음과 같이 connection 에러가 발생할 경우, 로봇팔이 PC에 제대로 연결되지 않은 것이다. \ ![](https://3075547475-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FmpoZH5TMk0ougpcCYECz%2Fuploads%2F7UMizSnCBM03HcLVbJEt%2Fimage.png?alt=media\&token=416a6c80-519a-460d-93cd-1356731ae2b8) {% endhint %} * "성공입니다" 라는 팝업이 보여지면 로봇팔이 소프트웨어 제대로 연결된 것이다. {% hint style="danger" %} 로봇팔과의 자동 연결 도중에는 `[컨트롤]` 탭 내의 다른 버튼들을 클릭할 수 없습니다. {% endhint %}

*** ## :robot: 로봇 움직임 제어 {% hint style="warning" %} 로봇팔이 이미 이전의 제어 명령을 수행하고 있는 동안에 새로운 제어 버튼을 계속해서 클릭할 경우, 오류가 발생할 수 있다. 그러므로 모든 동작이 멈춘 후에 새로운 동작을 수행해야 한다. {% endhint %} \[컨트롤] 탭의 오른쪽 영역에 있는 **\[컨트롤 영역]**에서 로봇팔을 제어할 수 있다.

*** ### 1) 움직임 폭 & 로봇 제어(버튼식) * 총 12개의 버튼(1개의 홈 버튼, 11개의 방향 버튼)을 이용하여 원하는 방향으로 로봇팔을 제어할 수 있다.

* ![](https://3075547475-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FmpoZH5TMk0ougpcCYECz%2Fuploads%2F268Po1UF1UhSq0nnKrqS%2Fimage.png?alt=media\&token=c6999bfa-0c5c-48ec-b76d-ae4317dd56cb)(홈) 버튼을 제외한 11개의 방향 버튼들은 \[움직임 폭]에서 설정한 폭 만큼 선택한 방향으로 로봇팔이 이동한다.

\[움직임 폭]의 단위는 mm(밀리미터)이고, 0.1/1/10 뿐만 아니라 원하는 값을 지정할 수 있다. * ![](https://3075547475-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FmpoZH5TMk0ougpcCYECz%2Fuploads%2F268Po1UF1UhSq0nnKrqS%2Fimage.png?alt=media\&token=c6999bfa-0c5c-48ec-b76d-ae4317dd56cb)(홈) 버튼 클릭 시, HUENIT 로봇팔의 홈 위치인 X = 0 , Y = 180, Z = 0 위치로 이동한다. *** #### X 축 이동 HUENIT 로봇팔을 다음과 같이 뒷면에서 바라 본 채, X-(마이너스) 방향과 X+(플러스) 방향 그리고 원점(X = 0) 상태일 때의 로봇팔의 방향을 살펴보면 다음과 같다. {% hint style="warning" %} **현재 Y좌표와 Z좌표의 값에 따라 이동할 수 있는 X좌표의 범위가 항상 달라진다.** \*(Y좌표와 Z좌표도 마찬가지이다.) {% endhint %}

좌표 : (X = -200, Y = 120, Z = 0)

좌표 : ![](https://3075547475-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FmpoZH5TMk0ougpcCYECz%2Fuploads%2F268Po1UF1UhSq0nnKrqS%2Fimage.png?alt=media\&token=c6999bfa-0c5c-48ec-b76d-ae4317dd56cb)홈 위치(X = 0, Y = 180, Z = 0)

좌표 : (X = 200, Y = 120, Z = 0)

*** #### Y 축 이동 HUENIT 로봇팔을 다음과 같이 좌측에서 바라 본 채, X좌표는 0으로 고정하고 Y-(마이너스) 방향과 Y+(플러스) 방향으로의 움직임을 살펴보면 다음과 같다.

좌표 : (X = 0, Y = 130, Z = 0)

좌표 : (X = 0, Y = 370, Z = 0)

하지만, Y 좌표가 그렇다고 해서 항상 양수(플러스)값은 아니다. X좌표가 -100일 때, Y축 방향으로의 움직임을 살펴보면 다음과 같다. {% hint style="warning" %} X 좌표가 -100인 지점에서 Y축이 -300부터 -100까지 이동이 가능하다고 해서 항상 Y좌표의 이동 범위가 -300에서 -100인 것은 아니다. **현재 X좌표와 Z좌표의 값에 따라 이동할 수 있는 Y 좌표의 범위가 항상 달라진다.** \*(X좌표와 Z좌표도 마찬가지이다.) {% endhint %}

*** #### Z 축 이동

좌표 : (X = 0, Y = 235, Z = 145)

좌표 : (X = 0, Y = 235, Z = 0)

좌표 : (X = 0, Y = 235, Z = -85.8) HUENIT 로봇팔의 X좌표(X:0)와 Y좌표(Y:235)로 고정하고, 좌측에서 Z축의 변화를 살펴보면 다음과 같다. {% hint style="warning" %} **로봇의 현재 X좌표와 Y좌표의 값에 따라 이동할 수 있는 Z 좌표의 범위가 항상 달라진다.** \*(X좌표와 Y좌표도 마찬가지이다.) {% endhint %}

*** ### 2) 속도 제어 기본 속도가 100으로 설정되어 있고, 아래의 슬라이드를 사용하여 원하는 속도로 조절할 수 있다(1\~400).

좌표1(x=250, y=150, z=0) 와 좌표2(x=-250, y=150, z=0)을 번갈아 이동했을 때, 속도를 10/100/300으로 바꾸어 차이를 확인해보면 다음과 같다. \[속도 : 10 인 경우]

\[속도 : 100 인 경우]

\[속도 : 300 인 경우]

*** ### 3) 목표 위치 지정 로봇팔을 원하는 위치로 이동시킨다. 목표 지점의 X, Y, Z 좌표를 입력하고, \[바로 이동하기] 버튼을 클릭하면 로봇팔이 해당 위치로 이동한다. {% hint style="warning" %} 로봇팔의 현재 위치에서 이동할 수 없는 목표지점을 입력할 경우, 다음과 같은 No reachable(도달할 수 없는) 에러가 발생한다.

{% endhint %}

*** ## :house\_with\_garden: 현재 로봇팔 위치 확인 * 상태(Status)에서는 현재 로봇의 X, Y, Z 좌표를 확인할 수 있다. 컨트롤 패드로 X, Y, Z 좌표를 제어할 때, 움직임 폭 만큼 제어하기 때문에 이동 후 정확한 현재 위치를 확인하기 위해서는 상태에 표시된 값을 확인한다.