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# 4. 로봇 제어

{% hint style="info" %}
로봇 제어를 위해 HUENIT 로봇팔과 블루투스 연결 상태를 유지해야 합니다.
{% endhint %}

### 1. 제어 화면 진입

* **\[로봇 제어]** 버튼을 눌러 로봇 제어 화면으로 이동합니다.

<figure><img src="https://3075547475-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FmpoZH5TMk0ougpcCYECz%2Fuploads%2Fl4a1gpVwCpT3CxLQXwyE%2Fimage.png?alt=media&amp;token=e4620304-e91e-4683-8f70-eb343b1ea291" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

{% hint style="warning" %}
**※ 연결되어 있지 않으면 로봇이 동작하지 않습니다.**

* 연결 상태를 확인한 후 진행해 주세요.
  {% endhint %}

<figure><img src="https://3075547475-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FmpoZH5TMk0ougpcCYECz%2Fuploads%2FmBU86U6epCg0Ft5mQBLf%2Fimage.png?alt=media&amp;token=f1fdb053-a2da-4953-a909-057663a7d773" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

***

### 2. 제어 방식 선택

* 우측 상단의 **제어 방식 전환 버튼**을 통해 버튼 제어 또는 조이스틱 제어를 선택할 수 있습니다.

<div><figure><img src="https://3075547475-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FmpoZH5TMk0ougpcCYECz%2Fuploads%2F2hZIlaCN3PWTvjnn4DKm%2Fimage.png?alt=media&amp;token=e88ad171-723d-4dc5-bf75-37cda7308bc0" alt=""><figcaption></figcaption></figure> <figure><img src="https://3075547475-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FmpoZH5TMk0ougpcCYECz%2Fuploads%2FkCdwJBd0VmIZhy3KCXd7%2Fimage.png?alt=media&amp;token=bbe40528-9697-48eb-992e-e1a5d2263e0a" alt=""><figcaption></figcaption></figure></div>

***

### 3. 제어 기능

#### 1) 로봇 이동 제어

* 버튼 또는 조이스틱을 사용하여 로봇팔의 **X, Y, Z 좌표**를 제어할 수 있습니다.

**버튼 제어**

* 각 방향 버튼(X+, X-, Y+, Y-, Z+, Z-)을 눌러 이동합니다.

<figure><img src="https://3075547475-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FmpoZH5TMk0ougpcCYECz%2Fuploads%2FTk2T12JiRXo0uCub7Jsa%2Fimage.png?alt=media&amp;token=c3c4da52-5396-425b-88ff-d820bc2ce2ad" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

**조이스틱 제어**

* 화면 중앙의 조이스틱을 드래그하여 이동합니다.

<figure><img src="https://3075547475-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2FmpoZH5TMk0ougpcCYECz%2Fuploads%2Ff5ORcIccydSOtjW3SlZf%2Fimage.png?alt=media&amp;token=5762b8d1-4b58-4c95-a71f-5c4dcd7c01d1" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

#### 2) 석션 제어

* **석션 켜기 / 석션 끄기** 버튼을 통해 흡착 동작을 제어합니다.
* 석션 모듈이 장착된 경우에만 사용 가능합니다.

#### 3) 그리퍼 제어

* **대기 / 열기 / 잡기** 버튼을 통해 그리퍼를 제어합니다.
* 그리퍼 모듈이 장착된 경우에만 사용 가능합니다.