> For the complete documentation index, see [llms.txt](https://huenit.gitbook.io/huenit-edu/llms.txt). Markdown versions of documentation pages are available by appending `.md` to page URLs; this page is available as [Markdown](https://huenit.gitbook.io/huenit-edu/huenit/huenit-app/4..md).

# 4. 로봇 제어

{% hint style="info" %}
로봇 제어를 위해 HUENIT 로봇팔과 블루투스 연결 상태를 유지해야 합니다.
{% endhint %}

### 1. 제어 화면 진입

* **\[로봇 제어]** 버튼을 눌러 로봇 제어 화면으로 이동합니다.

<figure><img src="/files/EHqNFBTQmKu8igHuTKtO" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

{% hint style="warning" %}
**※ 연결되어 있지 않으면 로봇이 동작하지 않습니다.**

* 연결 상태를 확인한 후 진행해 주세요.
  {% endhint %}

<figure><img src="/files/BEPiyxzWLHRzE2taicE6" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

***

### 2. 제어 방식 선택

* 우측 상단의 **제어 방식 전환 버튼**을 통해 버튼 제어 또는 조이스틱 제어를 선택할 수 있습니다.

<div><figure><img src="/files/6OUnFlEokF5S94fHTo5L" alt=""><figcaption></figcaption></figure> <figure><img src="/files/62SQvX0aypvM83A0JTO1" alt=""><figcaption></figcaption></figure></div>

***

### 3. 제어 기능

#### 1) 로봇 이동 제어

* 버튼 또는 조이스틱을 사용하여 로봇팔의 **X, Y, Z 좌표**를 제어할 수 있습니다.

**버튼 제어**

* 각 방향 버튼(X+, X-, Y+, Y-, Z+, Z-)을 눌러 이동합니다.

<figure><img src="/files/NQRxyUT0bacINxDcwPno" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

**조이스틱 제어**

* 화면 중앙의 조이스틱을 드래그하여 이동합니다.

<figure><img src="/files/ABYWLtVDOJj92HLLRZ6C" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

#### 2) 석션 제어

* **석션 켜기 / 석션 끄기** 버튼을 통해 흡착 동작을 제어합니다.
* 석션 모듈이 장착된 경우에만 사용 가능합니다.

#### 3) 그리퍼 제어

* **대기 / 열기 / 잡기** 버튼을 통해 그리퍼를 제어합니다.
* 그리퍼 모듈이 장착된 경우에만 사용 가능합니다.